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By Paul Levi, Thomas Bräunl, Norbert Oswald

Das Werk bietet einen Überblick über die aktuelle Forschung auf dem Gebiet der Robotik. Das Spektrum reicht von neuen Anwendungen von Servicerobotern bis zur examine von Multirobotersystemen, bei denen Aspekte der Kooperation und Simulation im Vordergrund stehen.

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Die Prüfung elektrischer Maschinen

Das vorliegende Buch soll - aufbauend auf den klassischen Methoden der Meßtechnik an elektrischen Maschinen - eine zusammenfassende Behandlung der Prüfung elektrischer Maschinen geben. Im Vordergrund steht das Anliegen, dem Studenten der Energietechnik und dem Ingenieur in der Praxis diejenigen Informationen zu vermitteln, die notwendig sind, um eine Prüfung elektromechanischer Energiewandler und Transformatoren durchzuführen.

Messgeräte im Industriebetrieb

Dieser Buchtitel ist Teil des Digitalisierungsprojekts Springer publication data mit Publikationen, die seit den Anfängen des Verlags von 1842 erschienen sind. Der Verlag stellt mit diesem Archiv Quellen für die historische wie auch die disziplingeschichtliche Forschung zur Verfügung, die jeweils im historischen Kontext betrachtet werden müssen.

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1m Interesse einer guten Standsieherheit ist das Fahrwerk mit vier Radem versehen. Diese sind jeweils in den Mitten der vier Seiten des Fahrwerks angeordnet (Abbildung 5). Zwei der vier Rader sind angetrieben und aktiv gelenkt (0 20 em), die anderen beiden sind passive Sttitzrader (0 10 em) (vgl. 32 00I 100I' 00 100 aueh Seitenansieht in Abbildung 4). Zwei Fahnnotoren mit je 300 W Leistungsaufnahme reiehen aus, urn mit einer angemessenen Besehleunigung (ea. 1 m1s 2) mehr als FuBgangergesehwindigkeit zu erreiehen (ea.

Nach Wartungsarbeiten, emeut durchgeftihrt werden. Urn diese Schwierigkeiten zu umgehen, haben wir einen neuen Ansatz entwickelt und damit einen kalibrationsfreien Manipulator realisiert [Graefe, Ta 1995]. Er besteht aus einem Knickarmroboter mit 5 DOF, einem Zweifingergreifer und einem Stereosichtsystem (Abbildung 3). Flache und HingJiche zylindrische Objekte kann er ohne Kenntnis seiner Kinematik und der Parameter der ·Karneras lokalisieren und greifen; sogar willktirliche Eingriffe und Anderungen am optischen System wahrend des Betriebs werden toleriert.

Die Kommunikation mit allen Modulen wird durch den in der Industrie bewahrten CAN-Bus realisiert. Zu den Eigenschaften dieses Bussystems gehoren eine mit anderen Bussystemen verglichen hohe Ubertragungsgeschwindigkeit (bis zu 1 Mbitls), eine hohe St5runempfindlichkeit, die Erkennung und Behebung auftretender Ubertragungsfehler, Multi-Master-Fiihigkeit und eine leicht zu verandemde Bustopologie. 1 Das omnidirektionale Fahrwerk HERMES ist auf einer quadratischen Grundflache von 60 em x 60 em aufgebaut, mit zusatzlichen 5 em breiten StoBfangem auf jeder Seite.

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